机器人关节是机器人各个零部件之间发生相对运动的机构。关节之中，单独驱动的为主动关节，反之称为从动关节。机器人关节模组通常采用超声波电机、伺服电机、谐波减速器、VR减速器、行星齿轮箱电机等。 机器人关节电机大致可细分为以下几种 1.交流伺服电动机：包括同步型交流伺服电动机及反应式步进电动机等。 2.微型电动机：包括超声波电机 3.直流伺服电动机：包括小惯量永磁直流伺服电动机、印制绕组直流伺服电动机、大惯量永磁直流伺服电动机、空心杯电枢直流伺服电动机。 4.步进电动机：包括永磁感应步进电动机。 fqj